☆★ 夫婦の日。ちなみに4月22日は「よい夫婦の日」、11月22日は「いい夫婦の日」。年に3回も記念日を作って啓発しなければならないほど夫婦仲というのは脆いものだ。☆★ 斎藤隆夫が、衆議院で時の政権や軍部に喧嘩を売る演説を打って、結果的に圧倒的多数の議員によって議事堂の外へと叩き出される（1940年）。☆★ 庄内駅で阪急宝塚線の冷遇振りにキレた乗客が実力行使、阪急王国のボスが自ら説得に乗り出して3時間で何とか事を収め（1956年）。
本日記載附録(ブログ)
「自らロボットを作り、さらにそれを無限に改良していくロボット」の研究論文で脚光
レントゲン、アインシュタインなどが学んだチューリッヒ大学・バイオロボティクス研究室ディレクター
「生物にアイデアを得たロボット」を研究している飯田史也教授
【この企画はWebナショジオ】を基調に編纂（文責 & イラスト・資料編纂＝涯 如水）
若いうちに違う見方をしたい、と “ロボット大国”日本をあえて飛び出した
飯田史也(08) ◇◆ 第4回 二足歩行には人工知能的な話が全部詰まっている =1/2= ◆◇
飯田さんがスイスで博士号をとった後、ポスドク（博士研究員）として研究生活を送ったアメリカのMIT（マサチューセッツ工科大学）でのこと。
ミツバチのナビゲーションの研究の次に飯田さんがMITで取り組んだのは、今も続いている二足歩行の研究だったそうだ。ルンバの生みの親ロドニー・ブルックスを頂点にした研究所で、世界中から様々な研究者が集まるロボット梁山泊にて、飯田さんは、若手ロボット研究者として頭角をあらわしていたラス・テッドレイクと共同研究をすることになった。テッドレイクは、二足歩行ロボットの研究では知る人ぞ知る存在で、取り付けられたセンサーの情報を頼りに、様々な場所で床面が変わっても歩き方を学習するロボットなどが知られている。
「 僕が当時やりたかったのは、やはり制御と学習。それから、体との関係をどうやって理解したらいいのかなということなんです。コラボレートすることになったテッドレイクという若手の先生は、バックグラウンドは違って、僕はちょっとメカ屋さんで、彼は制御屋さん。でも、方向性は似ていて、やっぱりどんな制御をするにしても、体のことがわかんないと駄目だよねと。体のことが分かれば、制御の問題もすごいクリアになるし、学習の問題もクリアになる、という考えでした。学習自体、非常に大きなテーマで、それにも体が大きく効いてくるんですね」
まさに歩行を学習するロボットというのは、そういった背景から出てきたわけだ。飯田さんも、当然、この研究にかかわっている。
「二足歩行の研究も、本当にすごく奥が深いんですよ。僕はミツバチの『ビジョン』の研究の後に、すぐに歩行の研究に移ったんですけど、これは、ミツバチのときは知覚、パーセプションが研究のターゲットでした。それで、生物を見れば見るほど、知覚自体も運動と密接に関わっている。『よく見てから動く』というより、『見るより先に動く』っていうのが生物の基本的な設計原理といったらいいですかね。見るためにはまず自分が動かないと見れないっていうのがありまして。やはり動きについて分からないと知覚のことも分からないというのが、歩行の研究に移行したきっかけなんですね」
と語りながら、飯田さんは、手を伸ばして、ぼくの視界のちょうど端っこのあたりで、ひらひら振った。すると、本来注目していたはずの飯田さんの顔から視線が自然にはずれて、ぼくの目はその「ひらひら運動」を追っていた。これは対象物が動いた場合であって、静止している場合は、みずから体を動かして視界の中での動きを作り出すことでより「見える」ようになるのだという。
「これ視覚だけじゃないですよね」と飯田さんは続けた。「例えばあるものの表面の摩擦だとか、表面粗さなどは、必ず動かさないと分からない。動きと知覚が本当に密接に関わっているということなんです」
そこで素朴な疑問がわき上がる。
生物の体で、動く部分はたくさんある。そこでなぜ、足、歩行、なのか。
「おもしろいのは、脳から離れれば離れるほど、動きに関する脳の関与が少なくなってくるんですね。例えば、目はもうほとんど脳の一部で、脳が完全にコントロールして動かしています。手も随分脳が関与してる。でも、足は目や手に比べて、動きが鈍くなってきますよね。それは、脳があんまりコントロールできないからなんですね。つまり、人間の歩行っていうのは、結構反射の塊でできていて、脳はあんまり指令を出さず、実は脊髄で条件反射的にコントロールしているんです」
ただ、条件反射がすべてかというと、当然かもしれないが、決してそうではない。
・・・・・・明日に続く
…… 参考資料: ロドニー・ブルックス博士(2/2) ……
インタビュー ： ロドニー・ブルックス博士「協働ロボットは将来、家庭で介護や調理を支援する」
聞き手 ： 「変なカフェ」ではSawyerは女の子にも人気があると言います
ブルックス博士 ： 今は、多くのユーザーが自分のルンバにドレスアップをして写真を撮ったりしています。地雷除去ロボットも兵士達にはとても気に入られて可愛がられました。工場のSawyerもネームバッジや作業用ヘルメット、ユニフォームを着せてもらっているケースもあります。人々はロボットに特別な「愛着」を抱くということが今では解っていますが、25年前は想像もできなかったですね。
Sawyerには画面ディスプレイがあって目に表情がありますが、人が親しみを感じるようにあえてコミカルなものにしています。ただし性別はつけていません。マッチョなイメージのロボットや、女性的なスタイルのロボットもあって、性別が重要だと言う人もいますが、私はロボットはあくまでロボットであってモノであり、人間とは区別する方が良いと考えています。もちろんみんなが私の意見に賛成してくれるわけではありませんが(笑)。
また、もうひとつ重要なことは、何をするためにここにいるロボットなのか、どんな機能があるのか、人々はロボットの「容姿」で理解したり予想する、ということです。例えば、アインシュタインに似たロボットがそこにいるとしたら、賢くてアインシュタインのような振る舞いをしないと、周囲の人々は失望してしまうでしょう。
聞き手 ： カフェで働く「Sawyer」が更に進化するにはどのような技術を使うと良いと感じましたか?
ブルックス博士 ： 「Sawyer」の手と頭に装備されているカメラを活用すると良いと思います。カメラを活用すれば周囲のコーヒーマシンなどの他の器材やコーヒーカップの位置などを認識したり把握することができます。そうすれば、できることのステップアップが一層はかれるのではないでしょうか。
工場の場合、ロボットが作業する現場を立ち入り禁止にしているケースが多く見られます。それは人がラインに入ると、器材などいろいろなものを動かしてしまう可能性があるからです。工場ラインではラインの器材の位置が変わってしまうとロボットが正確に働くことができなくなります。しかし、「Sawyer」の場合は、例えそれらが動いてしまっていても、センサーやカメラを使って作業したり、周囲に人がいても協働できるように開発しました。そういう意味でもビジョン(カメラ)とセンシングの機能を使って一層のステップアップがはかれるだろう、と感じました。
「Sawyer」は産業用として開発されましたが、研究機関や学校でも利用されています。研究用の場合はサービス業の課題解決にも利用され、高齢者施設での介護ケアに利用されるケースもあります。
変なカフェのようなユースケースでは、開発が短期間でおこなわれた点も素晴らしいと思います。また、ここでの仕事は現在の「Sawyer」のポテンシャルをすべて引き出してくれていると感じています。例えば、次は「ラーメン屋さんの厨房やキッチンなどで調理ができるようにならないか?」と言われるかもしれませんが、現在の「Sawyer」には防水に対応したシーリングなどが施されていません。
将来は介護施設のケアでも、キッチンでの調理でも、防水シーリングを施したロボットの登場が必要になるでしょう。
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＝ATRIAS Bipedal Robot: Takes a Walk in the Park＝
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